Pessoal, sou iniciante no Arduino e gostaria de ajuda para fazer uma alteração no código abaixo. Esse código e para controle de uma plataforma robótica cuja comunicação e feita via bluetooth e o controle dos motores e via Ponte H L298n. Gostaria de alterar o código para uso da ponte L298 comum, que tem apenas 4 pinos.
//Contagem de milisegundos para os delays
unsigned long startMilis = 0;
//Conexao 1 (IN1) do motor 1 (M1) = 1N1M1
int IN1M1=5;
//Conexao 2 (IN1) do motor 1 (M1) = 1N2M1
int IN2M1=6;
//Enable do motor 1 (para controlar a velocidade e direção)
int ENAM1=4;
//Conexao 1 (IN1) do motor 1 (M2) = 1N1M2
int IN1M2=10;
//Conexao 2 (IN2) do motor 2 (M1) = 1N1M1
int IN2M2=11;
//Enable do motor 2 (para controlar a velocidade e direção)
int ENAM2=9;
void setup()
{
//Seta os Pinos dos Motores como Saida
pinMode(IN1M1,OUTPUT);
pinMode(IN2M1,OUTPUT);
pinMode(IN1M2,OUTPUT);
pinMode(IN2M2,OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
//Captura o Caractere recebido na serial (bluetooth)
char c =Serial.read();
//1 =frente (chama o metodo mod e manda o inteiro que corresponde a direção)
if(c == '1'){
mod(1);
delay(120);
}
//2 =direita (fechada)
if(c == '2'){
mod(2);
delay(80);
}
//3 =esquerda (fechada)
if(c == '3'){
mod(3);
delay(80);
}
//re
if(c == '4'){
mod(4);
delay(120);
}
//parar
if(c == '0'){
mod(0);
}
//seta um valor diferente dos demais acima para parar o motor
c =' ';
//um pequeno delay para não parar os motores de imetiato
delay(50);
//para os motores
digitalWrite(IN2M1,LOW);
digitalWrite(IN1M1,LOW);
digitalWrite(IN2M2,LOW);
digitalWrite(IN1M2,LOW);
}
//Metodo chamado dentro do loop
//que fará as ações nos motores
void mod(int x)
{
//instacia o contador
unsigned long currentMillis = millis();
// 0 =Parar
if(x == 0)
{
//Velocidade dos motores 0 para parar no pino ENA
analogWrite(ENAM1, 0);
analogWrite(ENAM2, 0);
//desliga todoas as portas para não haver rotacao
digitalWrite(IN1M1,LOW);
digitalWrite(IN2M1,LOW);
digitalWrite(IN1M2,LOW);
digitalWrite(IN2M2,LOW);
//Irá para Frente
}else if(x == 1)
{
//Velocidade do Motor
analogWrite(ENAM1, 1000);
analogWrite(ENAM2, 1000);
//Direciona o Motor 1 para a Frente
digitalWrite(IN1M1,LOW);
digitalWrite(IN2M1,HIGH);
//Direciona o Motor 2 para a Frente
digitalWrite(IN1M2,LOW);
digitalWrite(IN2M2,HIGH);
}
//3 =esquerda (fechada)
else if(x == 2)
{
//Apenas liga o motor da direita
//para virar para esquerda
//velocidade do motor
analogWrite(ENAM1, 1000);
//rotacao do motor da direita para frente
digitalWrite(IN1M1,LOW);
digitalWrite(IN2M1,HIGH);
}
//2 =direita (fechada)
else if(x == 3)
{
//Apenas liga o motor da esquerda
//para virar para direita
//velocidade do motor
analogWrite(ENAM2, 1000);
//rotacao do motor da esquerda para frente
digitalWrite(IN1M2,LOW);
digitalWrite(IN2M2,HIGH);
}
//4 =re
else if(x == 4)
{
//Habilita ambos motores em velocidade maxima
analogWrite(ENAM1, 1000);
analogWrite(ENAM2, 1000);
//rotacao do motor reversa da esquerda
digitalWrite(IN1M1,HIGH);
digitalWrite(IN2M1,LOW);
//rotacao do motor reversa da direita
digitalWrite(IN1M2,HIGH);
digitalWrite(IN2M2,LOW);
}
//imprime o caracter enviado na serial (Para teste)
Serial.println(x);
}
