Ajustar Velocidad SegWay

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hola de nuevo gente de arduino.
logre hacer una conexión del arduino+mpu6050+dc motor driver 2x15a_lite.
pero como apenas entiendo el codigo nose como ajustar la sensibilidad (o bueno talves sea la velocidad) ya que al inclinar el giroscopio un poquito hacia atrás le da un cambio muy brusco a los motores (ya que van a 1000) y tiende a volverse loco... otra solucion seria implementarle un "punto muerto en donde los motores se apagen. espero que me hayan entendido
e aqui el codigo que uso .

esta en github.... bueno lo que quiero hacer es que el pwm no sea tan sensible al giroscopio

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Porque nadie? Poca gente este en esos temas.
Si buscas en Google: arduino mpu6050 calibration, lo encuentras. No recuerdo bien pero se pone el mpu6050 en un lugar plano previamente medido con un nivel. Y luego hay un sketch para calibrarlo.
Lo busco y te lo paso pero si buscas lo que te indiqué lo vas a encontrar como si lo buscara yo.

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Yo hice algo de eso, para hacer un segway, pero acabó la cosa apartada. El código que empecé a hacer para un primer diseño en miniatura era este:

int angle;
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
#include "Wire.h"
MPU6050 accelgyro;
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
#define OUTPUT_READABLE_ACCELGYRO
void setup() {
  pinMode (3, OUTPUT);
  pinMode (4, OUTPUT);
  pinMode (5, OUTPUT);
  pinMode (6, OUTPUT);
  pinMode (7, OUTPUT);
  pinMode (8, OUTPUT);
  accelgyro.initialize();
}
void loop() {
  accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  angle = map (ax, -10000, 10000, -255, 255);
  angle = constrain (angle, -255, 255);
  if (angle >= 0) {
    digitalWrite (4, HIGH);
    digitalWrite (5, LOW);
    digitalWrite (7, HIGH);
    digitalWrite (8, LOW);
  } else {
    digitalWrite (4, LOW);
    digitalWrite (5, HIGH);
    digitalWrite (7, LOW);
    digitalWrite (8, HIGH);
  }
  analogWrite (3, abs(angle));
  analogWrite (6, abs(angle));
}

y funcionaba más o menos bien.

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muchas gracias a los dos
bueno el problema no era la calibracion ni nada por el estilo...yyy pues es funcional el problema era que el motor volaba.....pero en el tiempo solucione este problema
igualmente muchas gracias :slight_smile: