Aufschreiben.
Wirklich.
Das wird sonst nichts. Du musst das auch erläutern können und während der ersten Phase wirst Du das eine oder andere auch überarbeiten. Da kommt es dann nicht zu mehrfachen gleichen Fehlern.
Ansonsten: Was sind das für Antriebe? Schrittmotoren / DC-Motoren? Richtungsumkehr?