Hallo,
ich habe vor ein paar Wochen die Standard lib für Servos erweitert mit einer eigenen Klasse erweitert , damit die Servos auch langsam fahren können, dazu hab ich mir das hart erarbeitet um es zu verstehen. 
schau dir das mal an, ich hoffe Du verstehst was ich gemacht habe ich habe.
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=540751.msg3696212#msg3696212
Heinz