Zu deinem Sketch:
Du steuerst die Bewegungen mit unabhängigen Timern (an sich ok, millis und so),
aber eigentlich sind das doch Schritte eines Ablaufs, also eine klassische Statemachine,
oder in Deutsch auch hochtrabend endlicher Automat.
(Auf gaaaaaanz lange Sicht können die Timer auch auseinanderlaufen,
aber das ist bei deiner Anwendung sicher nicht relevant.)
Eine Menge von Zuständen, und die Übergänge zwischen diesen,
lassen sich damit sehr gut kontrollieren, der Kode wird übersichtlich,
besser wartbar, und einfach zu erweitern.
Neue Übergänge oder ein neuer Zustand sind schnell eingebaut,
alles läuft über einen zentralen Verteiler.