antiangolo per robot

Ciao a tutti, Sto facendo un robot Explorer, Cioè che deve trovare varie luci in un percorso. Volevo chiedere: come posso fare a livello di software in modo che non rimane chiuso in un angolo (cioè sbatte a destra, poi a sinistra poi di nuovo a destra, all' infinito)? Grazie mille :)

Dario

potresti fare in modo che dopo un tot di volte che si gira di 90 gradi si giri di 180