tobito:
Li facevo più cazzuti i servomotori
...
Ci sono anche con la forza piu o meno equivalente a quella di un'attuatore lineare come quello postato sopra ... solo che non sono ne piccoli ne economici, di solito ... 
I braccetti non so se abbiano un nome "tecnico" specifico, sono semplici leve ... va anche considerato che piu ti allontani dal centro di rotazione (per ampliare il movimento) e meno forza puo sviluppare il tutto, come per qualsiasi leva ...