Aplicacion Android para Controlar Arduino.

Amigo,

en esta pagina se puede hacer programas de tipo bloques es muy facil
echale una mirada solo necesitas una cuenta gmail y listo

http://appinventor.mit.edu/

mira esta pagina aqui tienes el trabajo echo, con aplicacion, codigo,

http://www.mobot.es/MobotBTCar.html