App Android per controllare Robot

Salve a tutti, sto creando un robot con Arduino e ho creato varie procedure che permettono al robot di compiere svariate azioni. Adesso vorrei creare un app Android in modo da selezionare dal mio cellulare quale azione il robot deve compiere. Ho cercato su Internet ma non ho trovato niente che potesse aiutarmi, voi conoscete qualche guida / potete aiutarmi dandomi consigli su come organizzare il codice sia in Arduino che nell'App?

Ringrazio anticipatamente