Application principe filtre Kalman dans la programmation

Bonjour à tous,

je travaille avec un Arduino Due et une centrale inertielle à 9 DDL (avec 3 axes accéléromètre, 3 axes gyroscope et 3 axes magnétomètre)

Pour avoir l'orientation dans l'espace de la centrale inertielle suivant 3 angles (Roll, Pitch, Yaw) je dois implémenter le filtre Kalman avec les données brutes de la centrale...

J'ai compris en théorie le principe de base du filtre Kalman, seulement en pratique, je n'arrive pas à l'implémenter avec les données de l'accéléromètre du gyroscope et du magnétomètre.

D'après mes recherches sur internet, je pense que dans la phase de prédiction le vecteur de contrôle ou de commande représente 3 rotations issues des données du gyroscope. je pense aussi que dans la phase de mise à jour on intègre Accel_X et Accel_Y (données issues de l'accéléromètre) et Mag_Z (issue du magnétomètre) dans le calcul du vecteur innovation.

Ai je raison ? Est ce qu'on utilise seulement 6 des 9 données de la centrale inertielle ? à savoir Accel_X, Accel_Y, Gyro_X, Gyro_Y, Gyro_Z, et Mag_Z ?? si non, comment et surtout où intégrer les autres données Accel_Z Mag_X et Mag_Y dans le filtre Kalman ?

Merci d'avance pour vos réponses

moi perso j'utilise le filtre de madgwick avec les quaternions et ça marche pas trop mal. Si ça t’intéresse jette un œil par là ^^ (pour moi perso le filtre de kalman ne répondait pas à mes besoins et ne fonctionnait pas)

http://www.x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/

Merci pour votre réponse et pour le lien,

Vous pensez que c'est inutile de continuer avec Kalman ? j'ai passé tant de jours à essayer de comprendre son fonctionnement et son intégration !

Alors, je vais devoir reprendre à zéro avec madgwick :(

sinon pour le filtre Kalman quelqu'un aurait une réponse à mes questions ? Merci..

hello je fouillais un peu et j'ai vu ce post

j'ai pensé à tes recherches. un merci à l'auteur de ce post et à ses participants

Hello et Merci beaucoup !

Malheureusement pour moi, ce poste parle d'un filtre kalman à 6 DDL, le miens est à 9 DDL j'intègre en plus de l'accéléromètre et du gyroscope, le magnétomètre..

j'ai déjà passé par ce poste pour débuter avec le filtre Kalman, mais maintenant je dois intégrer le magnétomètre pour faire un filtre complet à 9 DDL.

sinon pour le filtre Kalman pour une représentation dans l'espace suivant les 3 angles d'Euler (Roll, Pitch, Yaw) quelqu'un aurait une réponse à mes questions ? Merci..