Basta che incroci i fili RX/TX tra i 2 Arduino, ossia TX1->RX2 e RX1<-TX2.
Per l'invio dei dati si ne parla continuamente, si tratta di dover ricomporre dei dati che arrivano in forma binaria. Basta cercare sul forum e trovi tutte le soluzioni.
EDIT:
di che distanze parliamo?
Se sono qualche decina di centrimetri va bene, se si parla di decine di metri ti consiglio l'uso del bus RS485, è una semplice seriale "estesa" che puoi usare con 2 semplici integrati, una coppia di 75176 o di MAX485 (consiglio i primi).