Arduino Can Bus Kommunikation Baudrate Scan

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Ich habe mit dem Arduino eine Can Kommunikation realisiert, diese ist mit einem Fahrzeug parallel verbunden. Nun haben die Fahrzeuge aber unterschiedliche Baudraten, mal 250 und mal 500Kbits.
Daher würde ich gerne einen Baudraten Scanner realisieren, leider fehlt mir hier der Ansatz und Google spuckt auch nichts brauchbares raus. Hat jemand eine Idee bzw. ein Beispiel?

Vielen Dank :=)

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Hi

Viel mehr als Lauschen wird Dir nicht bleiben.
Beim CAN gibt es kein 'Seid Ihr Alle da??'.
Ob zumindest EINER da ist erkennst Du am ACK (jeder Slave, Der eine Nachricht korrekt empfängt (egal, ob Er Diese selber verarbeitet), sendet ein ACK).

MfG