secondsky:
Scusatemi,in che senso la velocità massima?
Io pensavo di usare due di questi motori con encoder integrati:
Pololu - 131:1 Metal Gearmotor 37Dx57L mm 12V with 64 CPR Encoder (No End Cap)oppure uno di questi:
Pololu - Encoder for Pololu Wheel 42x19mm
montato su uno di uno di questi:
Pololu - 50:1 Micro Metal Gearmotor HP 6V with Extended Motor ShaftDa quanto ho capito qui l'encoder manda due segnali, e quando si spegne uno e si accende l'altro c'è un "passo".
Non mi è molto chiaro come capire la direzione, dall'ordine di accensioni e spegnimenti?
Anche se immagino che di questo si occupi la libreria.
Sarebbero comodi dei drivers come gli a4988 che fanno il lavoro sugli stepper al posto di arduino.
i segnali degli encoder sono disposti in quadratura: non sono che uno si accende QUANDO l'altro si spegne ma sono solo sfasati.... e quindi l'arduino (ma anche il vecchio mouse meccanico) capisce la direzione in base a questi due segnali.
per la velocità di campionamento del segnale degli encoder devi calcolare quanti impulsi a giro ti danno gli encoder e a quanti giri li fai girare... se superi i 100 khz non ce la fai (ma di solito gli encoder devono girare "piano" anche per motivi meccanici).
Comuque questi della Pololu sono roba per modellismo penso: sono già messi in condizione di non darti problemi... il motore ridotto fa 80RPM a 8400 impulsi per giro... è poco... circa 11.000 impulsi al secondo...