Si tu compte te servir de l'Esplora comme télécommande il te faudra des modules de communications sans fil: xbee, en bluetooth, en wifi, en 433MHz, ... etc c'est pas le choix qui manque.
Mais tu peux prévoir la communication sans fil par la suite et d'abord réaliser une liaison filaire pour te familiariser avec les composants puis par la suite passer au sans fil.
Si tu dois piloter juste des servos la carte Motor Shield n'est pas forcément indispensable car elle est plutot faite pour piloter des moteurs CC ou des moteurs pas à pas.
Les servos tu peux les piloter avec un simple pin PWM de la UNO et la librairie servo qui va bien.
A toi de voir 
Après il y a aussi des cartes différentes qui prenent en charge des choses déjà intégrées dessus je pense notamment à la carde Romeo de DFRobot.