Bonsoir à tous,
kammo:
Un ami ingénieur m'a dit qu'un PID ne peut fonctionner si on ne le cadence pas.
Les PID numériques calculent les dérivées (le D) et les intégrales (le I) avec des schémas à différences finies (du style f'(t)= (f(t+dt)-f(t))/dt). D'où l'intérêt de cadencer avec des pas de temps dt=constante.
kammo:
Or, les codes qu'on trouve ne semblent pas utiliser millis() ni d'horloge.
Quel code ? Un exemple ? Une librairie en particulier ? (Arduino Playground - HomePage)
kammo:
Il semblerait que ces programmeurs font faire à leur robot un tour sur lui-même pour se calibrer. Moi je veux bien, mais calibrer des capteurs digitaux, ça sert à quoi? S'ils étaient analogiques, à nuances de gris, je dis ok, mais là... Un avis?
Le tour sur lui-même, ce ne serait pas plutôt pour trouver la ligne la première fois avant de la suivre ? Combien de capteurs de luminosité ? Un seul ou deux (gauche et droite) ?