Salut,
Ben comme partout, les codes que tu trouveras ne sont pas forcement du "state of the art" ... d'où les tonnes de if a rallonge que tu trouveras parfois.
Ensuite, il ne faut pas oublier qu'un switch/case ne sait pas faire avec des plages de données (enfin, sauf à y rajouter une fonction de normalisation devant).
Concernant le cadencage ... tu en as forcement un due au temps de conversion des capteurs. Donc peut-être que leur algo l'utilise pour géré leur dt.
A+