questo codice è solo la parte che (per adesso tramite joystick) si occupa del movimento, mi serviva una piattaforma di guida per fare un pò di esperimenti e così...
ho intezione di mandare ingiro il netbook per casa e fargli fare varie cose 
per esempio fargli trovare il punto migliore della casa per la ricezione del wifi tramite statistiche fatte sul rssi che il wifi netbook gli invierà, oppure pilotarlo via internet come "regia remota" della webcam sul netbook in modo che possa girare per le stanze e vedere che fanno i miei 2 gatti terroristi, o qualsiasi altra cosa mi verrà in mente 
penso che gli aggiungerò anche una connessione BT, cannibalizzata da robot I-droid01, ed altri componenti..
Ma a me piace fare un passo per volta.
E poi le possibilità sono quasi infinite...