arduino gyroscope

Bonsoir tout le monde, Je viens d'acquerir un gyroscope que je projette d'utiliser sur un robot qui lorsqu'il approche d un obstacle alors celui-ci ferait un virage de 180° autour de son axe vertical . Cependant je n'arrive pas a faire en sorte de creer le bon programme afin que celui-ci puisse m'afficher l'angle de rotation autour de l'axe Z étant vertical et etant dans l'alignement du centre de gravité.

Merci d'avance ! :)