Stimmt nicht so ganz. Die arduino-esp32 Umgebung hat die vTask-Aufrufe aus IDF adaptiert, so dass man sie auch in der Arduinowelt benutzen kann. Da auf dem ESP32 FreeRTOS läuft, geht somit Multitasking und auch Multiprocessing (etwas eingeschränkt, weil beide Cores nicht ganz gleich ausgestattet sind).
Ich empfehle auch gerne PlatformIO als IDE, da gibt es die Einschränkungen der Arduino-IDE nicht - auf Kosten etwas erhöhter Komplexität.