-optische Mausensoren funktionieren wirklich gut- unter "Labor"bedingungen.
Sie haben Probleme wenn die Entfernung zwischen Boden und Sensor grösser als ein, zwei Millimeter ist (das kann man ggf. noch mit ner Vorsatzlinse umschiffen), sie haben Probleme mit refflektierenden Böden- wie gesagt: unter definierten Bedingungen ists ne tolle Sache. Nur dann...
-Kompass hat leider ähnliche Probleme-ich habs versucht: auf Robotern der Grösse Asuro, NiboBee gar nicht zu gebrauchen.
Die Dinger funktionieren nur bei einem ziemlichen Abstand zu Motoren überhaupt einwandfrei-den kriegt man bei kleineren Robotern nie hin. Und: alles mögliche lenkt die Dinger ab, Lautsprecher, stromführende Leitungen, Handys...sogar Eisen in den Wänden.
Da hilft nur eine Kombination mehreren Sensoren, dann kann man über gute Filter vielleicht was machen.
Das mit dem dritten Rad-hm...da könnte man alte Maussensoren benutzen(Lichtschranken mit Encoderscheiben). Damit dürfts ausreichend genau werden.
Bräuchte man zweie: einen, der registriert, wohin der Nachläufer geschwenkt wurde und einen für die Drehzahl und -richtung.
Damit dürfts möglich sein, auch Kurven sauber zu vermessen.
Was Radencoder allgemein angeht: wenn man nur einen Impuls pro Radumdrehung messen kann, braucht man gar nicht erst anzufangen. Damit wirds definitiv nicht mal "sowas ähnliches wie grob geschätzt"- nach nen paar Metern hat man da solche Ungenauigkeiten, dass man auch gleich die Zeit auf die Motordrehzahlen aufrechnen kann.
Rechnet mal: schon ein Rad mit 3cm Durchmesser hat bereits rund 9.5cm Umfang- wenn ich da nur einen Impuls pro Umdrehung bekomme, hab ich bereits dann eine Mindestabweichung von 9cm!
Damit ist rein gar nix anzufangen.
Radencoder sollten schon Rückschlüsse im einstelligen Millimeterbereich liefern, sonst sind sie relativ nutzlos.