Jaja mit dem Radencoder geht alles klar der misst schon in kleinen Abständen.
@ Rabenauge: Wovon ich jez noch gar keine Ahnung habe ist, wie du einen Referenzpunkt verfolgen kannst. Ich habe jetzt zwei Ultraschall-Abstandssensoren hierzuliegen. Einer kommt wahrscheinlich um 360° drehbar auf den Robo. Wie ich die Daten kriege kein Problem, aber wie vergleiche ich das dann?
Auf die schnelle würde ich es so machen:
Sensor um 360° drehen, dabei stetig Differenz zwischen letztem und vorletztem Messen ausrechnen. Wenn die Drehung abgeschlossen ist, würde ich den Sensor nochmal genauer über den Punkt mit der größten Differenz laufen lassen und die einzelnen Differenzen speichern. Dann würde ich die Drehung mit den Werten des Radencoders ausführen, den Sensor über den (durch die Werte des Radencoders berechneten) gleichen Punkt laufen lassen und wieder die Differenzen speichern. Dann würde ich die größte Differenz bei beiden Messungen als Anhaltspunkt benutzen und von dort aus eben diese Differenzen und die Messungen links und rechts davon mithilfe von vielen ifs vergleichen. Stimmt alles ungefähr überein, vergleiche ich die Stellung des auf den Punkt mit der größten Differenz gerichteten Sensors vor und nach der Drehung mit den Daten des Radencoders und gleiche alles ab.
Das Ganze sollte dann ca. 3-4 Sekunden vor und nach der Drehung in Anspruch nehmen, also noch geradeso akzeptabel.
Ma Guggen wat wird wenn dann endlich diese sch*** Sensoren da sind.
Ein bisschen rassistisch, aber am besten wäre es, wenn ich mir einfach einen kleinen Chinesen in den Robo baue. ^^
MfG
paulrt5,
der hofft, dass irgendjemand ihn versteht ^^