Wenn du Drehzahlmesser hast (was ich allerdings nicht glaube...) brauchst du zusätzlich die Zeit, da man aus ner Drehzahl alleine keinen Weg berechnen kann.
Vermutlich aber hast du eher Umdrehungszähler-damit gehts relativ einfach:
Du nimmst zuerst den Radius, auf dem das angetriebe Rad läuft (Drehpunkt ist das stehende Rad, hoffentlich), nun berechnest du den Umfang eines Vollkreises mit diesem Radius. Den teilst du dann durch die tatsächlich gefahrene Strecke und löst das dann in Winkelgrade auf.
Die gefahrene Strecke kannst du ja aus den ermittelten Radumdrehungen so wie dessen Umfang leicht berechnen.
Das Ganze funktioniert aber nur unter Idealbedingungen (möglichst schmale Räder oder zumindest welche die wirklich nur an nem Punkt den Boden berühren), möglichst hohe Auflösung der Radencoder, schluppfreiem Antrieb.
Und: nach fünf, sechs Umdrehungen des Roboters hast du genug Ungenauigkeiten angesammelt, dass da nichts mehr so recht stimmen wird.