Wenn es ums auswerten auf dem Arduino geht nicht. Aber falls du überprüfen willst, ob die Übertragung geklappt hat. Kannst du mit CRC8 eine Checksumme berechnen, die du z.B. hinten an den String anhängst. Die Checksumme wird dann von beiden Seiten berechnet, also von Raspberri Pi und vom Arduino. Stimmt diese Summe überein, ist die Übertragung technisch Fehlerfrei oder bewusst manipuliert worden 
Du könntest deine Informationen anstatt in Bytes auch in Bits übertragen. Z.b. passt in das Zeichen "a" = 01100001 (binär) auch viel viel mehr Informationen rein:
geschicktere Aufteilung:
Bits 0-2: Geschwindigkeit linkes Rad (0 - 7) => 8 Stufen
Bit 3: Richtung des Rades: 0=> vor, 1=zurück
Bits 4-6: Geschwindigkeit des rechten Rades (0 - 7) => 8 Stufen
Bit 7: Richtung des rechten Rades
Nun wäre es möglich mit der Übertragung eines Bytes den Roboter zu lenken, zu navigieren, in alle Richtungen, links, rechts, vor und zurück. Denk mal drüber nach