Odometrie auf so eine Art läuft immer aus dem Ruder-da brauchst du dich keinen Illusionen hingeben.
Selbst winzigste Messfehler addieren sich unglaublich schnell auf. Eventuell könnte man mit nem 9DoF-Sensor die Werte aber schon noch verbessern.
Mein NiboBee schafft eine Genauigkeit von 0.5cm pro Meter- allerdings kommt pro volle Umdrehung (relativ egal ob am Stück oder ob er z.B. nen Viereck fährt) noch mindestens nen cm drauf.
Manches kann man durchaus noch herausrechnen, aber irgendwann kommt man in Bereiche, wo schon unterschiedlicher Bodenbelag sich spürbar auswirkt und: es fallen bei genaueen Messungen irgendwann auch exorbitante Datenmengen an. Ok-du hast nen Pi drauf, der so einiges handlen kann, auch auf ne SD-Karte kriegt man wirklich viel, aber all das hat die Biene nicht.
Ich hab dann immer versucht, mir ne Wand oder Ecke als Referenz zu schnappen, da mein NoboBee nen Sharp-IR-Sensor drauf hat, kann er beispielsweise die Entfernung zu nem Hindernis mal genau vermessen, und das mit der Odometrie abgleichen. So hat man wenigstens ab und zu eine Art Korrektur, kann z.B. Radschlupf (nen ziemliches Problem bei der Biene) durchaus leidlich rausrechnen.
Das tolle: auch ein GPS nutzt da gar nix- die Ungenauigkeiten, von denen wir hier reden kriegen selbst HighEnd-Geräte nur unter optimalen Bedingungen raus...
Wenn ich den Kettenroboter anfange (wird ähnlich dem bekannten T`Rex-Chassis, aber Eigenbau und etwas anders) mach ich das vielleicht, der soll auch im Freien grössere Entfernungen zurücklegen, das wird rein mit Encodern eh nix.
Da kann man die Odometrie ab und zu wenigstens mit dem GPS abgleichen. Wird bei dem Burschen auch nicht auf nen halben Meter ankommen.