Arduino Segway

Come da titolo mi sto cimentando recentemente nella costruzione di un prototipo di Segway utilizzando come microcontrollore un Arduino Uno R3. Ho creato questo topic per chiedervi consigli sui componenti da usare.. Quel che so è che: -Serve un sensore giroscopio ad un asse per rilevare l'inclinazione del mezzo (meglio 2 assi visto che mi servirà anche per altri progetti); -Il baricentro del mezzo non a carico (intendo senza una persona sopra) è meglio se sia posto sotto l'asse delle ruote. Ora viene il bello (e le domande): -Che sensore usare? è facile interfacciarlo con l'Arduino?il prezzo? non vorrei comprarmi sensori a 6 assi (3 giroscopio e 3 accelerometro) che arrivano a costare sui 30 euro, anche perchè a me non servono più di due assi.. -Conviene usare dei transistors per comandare i motori? (sono da 24V e sotto sforzo arrivano ad assorbire quasi 3-4 ampere) -Sui transistors posso gestire le tensione in uscita usando un segnale pwm? Se no, che componente usare? P.S. non sono molto esperto in elettronica, provengo da un passato più.. "informatico" :)

Up! :roll_eyes:

Ciao, ci son svariati progetti di segway basati su Arduino, io darei una prima occhiata qui: http://www.instructables.com/tag/type-id/?sort=none&q=segway+arduino e pure una bella ricerca nel forum Arduino non guasterebbe, se ne parla parecchio..

pitusso: e pure una bella ricerca nel forum Arduino non guasterebbe, se ne parla parecchio..

Sopratutto evitare di fare un "up" dopo solo 15 ore il 15/08 dove la gente ha qualcosa di meglio da fare che leggere il forum di Arduino :grin:

Quel che chiedevo non è come realizzare un Segway in se per se, ma semplicemente chiedervi consigli su un sensore giroscopio e delucidazioni sull'utilizzo dei transistor..sembra che tutte le volte vi faccia un torto a chiedervi qualcosa, se non so queste cose e le chiedo su un forum come questo che male c'è? se poi non volete che altre persone imparino qualcosa abbiate almeno la bontà di non rispondere infierendo

…visto che di segway ancora non ne ho costruito (ancora) nessuno, l’invito a visionare progetti già completi è a tuo beneficio.

Non mi riferisco alla tua risposta ma a quella di astrobeed.. Comunque, potresti almeno dirmi se sui transistor può essere regolata la tensione in uscita usando un segnale PWM?..

La tensione in uscita è sempre la stessa… solo che col PWM la metti e togli molto velocemente e riesci a regolare la velocità dei motori…
Piuttosto visto che dovrai andare avanti ed indietro ti serviranno due ponti H

Guglio: La tensione in uscita è sempre la stessa... solo che col PWM la metti e togli molto velocemente e riesci a regolare la velocità dei motori.. Piuttosto visto che dovrai andare avanti ed indietro ti serviranno due ponti H

Ti servono dei ponti H da decine e decine di Ampere se pensi di usarlo per andarci in giro

Io a spanne direi 30A ma poi bisogna vedere i motori... 24*30*2 sei già a 1.5kW

I due motori Dc da 24V assorbono a freno (quasi bloccati) sotto i 5A, hanno già una motoriduzione e ne verrà applicata un' altra sulla trasmissione a catena..perchè così tanti ampere massimi? Seconda domanda: non posso usare 4 transistor invece di 2 ponti h? qual è la differenza nell' uso pratico? EDIT: Per andare sicuro 10A di massima dovrebbero bastare, o sbaglio?

5A mi sembra un po' pochino... sono 120Watt e su Instructables usano tutti motori sui 400W... Certo che se poi dici che funziona ben meglio! 400W a 12 volt sei su 30A... però visto che tu vai a 24 saresti sui 15...

Sicuramente su Instructables usano motori DC senza motoriduzione integrata, i miei la hanno e verranno ridotti ancora dalla trasmissione a catena.. Per tornare al discorso, ho misurato personalmente gli ampere utilizzando due batterie al piombo da 12v 3.2A in serie, e, frenando il motore quasi sul punto di blocco, il tester misurava sotto i 5A..sicuramente non vado a mettere transistors o ponti h che hanno una corrente massima sui 5A, meglio abbondare :) P.S. puoi rispondere alla seconda domanda del post precedente? XD

Non ti so rispondere :S bisogna aspettare qualche saggio del forum! I ponti H sono fatti con 4 transistor ma non so dirti se ci sono vantaggi a comperarne uno già fatto o costruirselo

Seconda domanda: non posso usare 4 transistor invece di 2 ponti h? qual è la differenza nell' uso pratico?

Comunque sarebbero 8mosfet + 4 transistor.... 4PNP, 4NPN e 4NPN per pilotare i PNP ;)

Non bastano 2 PNP e 2 NPN? XD

Adesso sicuro sbaglio a spiegarti e mi arriva un cazziatone atomico.. 2 PNP e 2 NPN per ogni singolo motore... quindi 2 motori sono 8 mosfet

Inoltre i NPN funzionano "al contrario" rispetto ai PNP.. In soldoni per spegnere un NPN puoi semplicemente portare la base a 0v (LOW) e per accenderlo la porti a 5v

Invece per spegnere un bastardissimo PNP devi portare la base alla tensione dell' emettitore, nel tuo caso 24v che l'arduino non può fornirti... quindi ti serve una resistenza pullup (per tenerlo spento) e un NPN d'appoggio per portare la base a 0v e accenderlo

Ok, ho capito, in parte..mi sa che è meglio trovare un h-bridge a over 24v 10A XD EDIT: potresti consigliarmene uno? di doppio ponte h conosco l'l298n che ho usato più volte ma ha il limite di 2A per bridge.. a e se magari conosci qualche sensore giroscopio visto che non so dove orientarmi nell'acquisto.. Ri-EDIT: conviene che trovo un dual h-bridge sui 30A per bridge, così ci posso mettere quasi qualsiasi cosa..se ne trovo con amperaggio maggiore ben venga

Un ponte H di quelli seri (non voglio snobbare L293 o 298 che funzionano ma non cono ciò che indico) hanno correnti di picco molto alte, non usano transistor bjt ma mosfet con una Rdson bassissima che fa in modo che dissipino pochissima energia, hanno una logica di controllo molto sofisticata e diodi anti ricircolo molto buoni, un esempio : http://www.robot-italy.com/it/sabertooth-dual-2x25a-v2-motor-driver.html http://www.robot-italy.com/it/pololu-dual-vnh5019-motor-driver-shield-for-arduino.html Si usano driver grossi per evitare guasti, surriscaldamenti e per prolungarne la vita... è un investimento, se ti va di farlo librero di farlo sennò ti prendi quattro mosfet e ti fai il ponte H ma non avrei mai e ripeto mai le prestazioni di questi. Comunque il secondo indicato a mio avviso è ciò che ti serve, poi non so se la riduzione giochi a favore o contro di te... il motore dev'essere anche reattivo, la riduzione da coppia ma toglie velocità...

Azz.. mi vengono a costare più dell'Arduino! Preferirei assemblarlo da me a questo punto, anche se non avrà prestazioni eccellenti.. Hai qualche schema da darmi? :) Per il fatto del rapporto velocità/coppia, al momento ho fatto alcuni "test", con 70kg di carico fa circa 2m/s, e non ha la trasmissione a catena, che sostituirà in futuro quella a rullo attualmente utilizzata..ora non ha molta coppia ma conto di aumentarla in seguito con un buon rapporto di riduzione tra pignone e corona..

Ti sconsiglio vivamente di farlo, bada che non sto cercando di metterti i bastoni fra le ruote o cosa, te lo dico per esperienza, quei ponti H tipo quello mostrato da guglio o tutti quelli “semplici” e senza driver a pilotare i mosfet durano finchè durano, potrebbero durare 5minuti come 5 anni.
Lecorrenti se pur ridotte <10A non sono comunque di poco conto, se vuoi provare comunque, fa parte dell’apprendimento ma se poi non va, non dire ch non ti era stato detto, uno schema funzionante è il seguente:
http://www.google.it/imgres?imgurl=http://ikalogic.cluster006.ovh.net/wp-content/uploads/shm.jpg&imgrefurl=http://www.ikalogic.com/build-a-5a-h-bridge-motor-driver-new-version/&h=476&w=650&sz=70&tbnid=9ZuGDX2RI-os7M:&tbnh=81&tbnw=111&zoom=1&usg=__g9gPGdGWkbR1WAef6IdQ_oKLI28=&docid=gC2ROzW8GDU9nM&sa=X&ei=RmAOUpTgN5DdsgaYx4CoDQ&ved=0CEsQ9QEwBQ
oppure questo, che è un poco meglio
https://www.google.it/search?q=10A+H+bridge&client=opera&hs=fc4&channel=suggest&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ei=dGAOUpzeB4bTswa6yoGQCQ&ved=0CDEQsAQ&biw=1366&bih=645&sei=fWAOUrTRJYzcsgbIwYGYDQ#facrc=&imgdii=&imgrc=0unFfOwzOHbC0M%3A%3B3N2U1nK4cThKiM%3Bhttp%253A%252F%252Fimg.photobucket.com%252Falbums%252Fv219%252Fhotwheels_454%252FH_Bridge2.jpg%3Bhttp%253A%252F%252Fforum.arduino.cc%252Findex.php%252Ftopic%252C16654.0.html%3B799%3B417