No, lo shield WiFi mi pare NON supporti la connessione "ad-hoc" (punto punto), ma solo la connessione ti tipo "infrastructure" (in cui c'è un access point di mezzo).
Quindi, come minimo devi avere il tuo "router/access point" a cui entrambi i dispositivi si connettono e tramite cui quindi si vedono e si parlano ... 
Guglielmo