prova a scrivere su google: "potenziometro Arduino", vedrai un sacco di esempi 
Dovrai leggere l'ingresso analogico che avrà un valore variabile tra 0 e 1023, poi "trasformare" il tuo ingresso in un Setpoint.
Tipo:
Setpoint=Vmin + (Vmax-Vmin)/1023*lettura analogica
In questo modo avrai sempre un valore variabile tra i due valori Vmin e Vmax