Seguendo vari discussioni nella sezione internazionale relative a quanto in oggetto, ho notato che parecchie librerie che andavano bene per la R3 non vanno bene per la R4 (... la cosa non mi sorprende, specie perché spesso queste librerie vanno ad usare direttamente i vari timers e registri) e che la gente ha difficoltà a trovare qualche cosa di adatto per la R4 ... 
Un utente ha segnalato QUESTA libreria che è compatibile con varie MCU, tra cui anche quella di Arduino UNO R4; riporto ...
This library contains functionality
- to control up to 16 servos with speed control - to control up to 6 stepper motors with accelerating and decelerating - to softly turn leds on and off ( bulb simulation ) - to implement time functions without use of delay(). - to debounce and evaluate up to 32 buttons/switches (per instance)
... se avete la necessità ... provate a darci un'occhiata 
Guglielmo