Hola.
Pues es esencial que establezcas un protocolo de cómo van a ser esos comandos y actuar en emisor y receptor conforme a ese protocolo. Tienes dos métodos: o bien establecer unos comandos con una longitud conocida, de forma que sepas cuántos bytes debes leer para cada comando/parámetro, o bien utilizar caracteres separadores, de manera que tu "intérprete" vaya traduciendo las "palabras" del mensaje cada vez que encuentre dicho separador. También puedes usar una mezcla de ambos métodos. Luego está el cómo vas a enviar tus datos, si en forma binaria o de texto... Si no te apetece experimentar demasiado, tienes alguna librería como CmdMessenger que te hace bastante parte del trabajo. Si te apetece experimentar, busca un poco por el foro y verás que no eres el "descubridor" de ese problema, que se ha tratado mucho y de muchas formas. Si te animas a intentar algo y tropiezas, pide ayuda, que seguro que la recibes 
Saludos.