Hallo an alle,
Ich hab da mal dieses Video gefunden: MPU-6050 6dof IMU tutorial for auto-leveling quadcopters with Arduino source code - Part 2 - YouTube
und wollte das darin verwendete Sketch http://77.161.83.3/cgi-bin/IMU.cgi auf meinem ESP32 laufen lassen. Auf meinem Uno klappt alles, auf meinem ESP32 zeigt mir das Display nur +214748364.7 an.
Mittlerweile hab ich auch bemerkt, dass der ESP32 ja ein 32 bit Controller ist. Jetzt müsste ich das ganze konvertieren. Also das ich bei int ein int16_t draus machen kann weiß ich ja aber für den Rest geht mir die Puste aus 
. Könnt ihr mir da helfen, mein C wissen aus meinem Etechnik Studium ist ein bisschen begrenzt.
Vielen Dank im Vorraus,
Hans beder
Sofern Du jetzt nicht erwartest, daß wir uns hier, Jeder für sich, das Video rein zieht um irgendwie an den Sketch zu gelangen ...
@TO: Stelle den Sketch doch hal hier ein.
Gruß Tommy
Sry wollte den Sketch per </> einfügen aber da der Ersteller sehr fleißig Kommentiert hat, ist der anscheinend über 9000Zeichen und somit zu groß. Der zweite link der leider kein link ist wäre zum Code gegangen:
http://77.161.83.3/cgi-bin/IMU.cgi
Da kann man den Downloaden oder kann ich den noch anders als über das </> einfügen ??
Aber bitte nicht als zip. Der Link verweist auf eine zip Datei. Die mache ich nicht auf...
Ah ok, Dann versuch ich hier mal den Arduino Sketch als Attachment hoch zu laden...
Danke schon mal an alle die mir Helfen,
MPU-6050_IMU.ino (14.3 KB)
MPU-6050_IMU.ino (14.3 KB)
Für die Tablet-User (alles außer loop):
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/*Terms of use
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
//IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
//FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
//AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
//LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
//OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN
//THE SOFTWARE.
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Support
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Website: http://www.brokking.net/imu.html
Youtube: https://youtu.be/4BoIE8YQwM8
Version: 1.0 (May 5, 2016)
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Connections
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Power (5V) is provided to the Arduino pro mini by the FTDI programmer
Gyro - Arduino pro mini
VCC - 5V
GND - GND
SDA - A4
SCL - A5
LCD - Arduino pro mini
VCC - 5V
GND - GND
SDA - A4
SCL - A5
*//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Include LCD and I2C library
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <Wire.h>
//Declaring some global variables
int gyro_x, gyro_y, gyro_z;
long acc_x, acc_y, acc_z, acc_total_vector;
int temperature;
long gyro_x_cal, gyro_y_cal, gyro_z_cal;
long loop_timer;
int lcd_loop_counter;
float angle_pitch, angle_roll;
int angle_pitch_buffer, angle_roll_buffer;
boolean set_gyro_angles;
float angle_roll_acc, angle_pitch_acc;
float angle_pitch_output, angle_roll_output;
//Initialize the LCD library
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2);
void setup() {
Wire.begin(); //Start I2C as master
//Serial.begin(57600); //Use only for debugging
pinMode(13, OUTPUT); //Set output 13 (LED) as output
setup_mpu_6050_registers(); //Setup the registers of the MPU-6050 (500dfs / +/-8g) and start the gyro
digitalWrite(13, HIGH); //Set digital output 13 high to indicate startup
lcd.begin(); //Initialize the LCD
lcd.backlight(); //Activate backlight
lcd.clear(); //Clear the LCD
lcd.setCursor(0,0); //Set the LCD cursor to position to position 0,0
lcd.print(" MPU-6050 IMU"); //Print text to screen
lcd.setCursor(0,1); //Set the LCD cursor to position to position 0,1
lcd.print(" V1.0"); //Print text to screen
delay(1500); //Delay 1.5 second to display the text
lcd.clear(); //Clear the LCD
lcd.setCursor(0,0); //Set the LCD cursor to position to position 0,0
lcd.print("Calibrating gyro"); //Print text to screen
lcd.setCursor(0,1); //Set the LCD cursor to position to position 0,1
for (int cal_int = 0; cal_int < 2000 ; cal_int ++){ //Run this code 2000 times
if(cal_int % 125 == 0)lcd.print("."); //Print a dot on the LCD every 125 readings
read_mpu_6050_data(); //Read the raw acc and gyro data from the MPU-6050
gyro_x_cal += gyro_x; //Add the gyro x-axis offset to the gyro_x_cal variable
gyro_y_cal += gyro_y; //Add the gyro y-axis offset to the gyro_y_cal variable
gyro_z_cal += gyro_z; //Add the gyro z-axis offset to the gyro_z_cal variable
delay(3); //Delay 3us to simulate the 250Hz program loop
}
gyro_x_cal /= 2000; //Divide the gyro_x_cal variable by 2000 to get the avarage offset
gyro_y_cal /= 2000; //Divide the gyro_y_cal variable by 2000 to get the avarage offset
gyro_z_cal /= 2000; //Divide the gyro_z_cal variable by 2000 to get the avarage offset
lcd.clear(); //Clear the LCD
lcd.setCursor(0,0); //Set the LCD cursor to position to position 0,0
lcd.print("Pitch:"); //Print text to screen
lcd.setCursor(0,1); //Set the LCD cursor to position to position 0,1
lcd.print("Roll :"); //Print text to screen
digitalWrite(13, LOW); //All done, turn the LED off
loop_timer = micros(); //Reset the loop timer
}
Da würde ich erst mal probieren, was raus kommt, wenn Du folgendes umsetzt:
int --> int16_t
long --> int32_t
und wenn es dann nicht funktioniert, viele serielle Outputs rein.
Gruß Tommy
Edit: Die 13 für die onboard-Led wird auch ein anderes Pin sein.
Achtung: Benutze die GPIO-Nummern, nicht die D-Nummern!
und loop:
void loop(){
read_mpu_6050_data(); //Read the raw acc and gyro data from the MPU-6050
gyro_x -= gyro_x_cal; //Subtract the offset calibration value from the raw gyro_x value
gyro_y -= gyro_y_cal; //Subtract the offset calibration value from the raw gyro_y value
gyro_z -= gyro_z_cal; //Subtract the offset calibration value from the raw gyro_z value
//Gyro angle calculations
//0.0000611 = 1 / (250Hz / 65.5)
angle_pitch += gyro_x * 0.0000611; //Calculate the traveled pitch angle and add this to the angle_pitch variable
angle_roll += gyro_y * 0.0000611; //Calculate the traveled roll angle and add this to the angle_roll variable
//0.000001066 = 0.0000611 * (3.142(PI) / 180degr) The Arduino sin function is in radians
angle_pitch += angle_roll * sin(gyro_z * 0.000001066); //If the IMU has yawed transfer the roll angle to the pitch angel
angle_roll -= angle_pitch * sin(gyro_z * 0.000001066); //If the IMU has yawed transfer the pitch angle to the roll angel
//Accelerometer angle calculations
acc_total_vector = sqrt((acc_x*acc_x)+(acc_y*acc_y)+(acc_z*acc_z)); //Calculate the total accelerometer vector
//57.296 = 1 / (3.142 / 180) The Arduino asin function is in radians
angle_pitch_acc = asin((float)acc_y/acc_total_vector)* 57.296; //Calculate the pitch angle
angle_roll_acc = asin((float)acc_x/acc_total_vector)* -57.296; //Calculate the roll angle
//Place the MPU-6050 spirit level and note the values in the following two lines for calibration
angle_pitch_acc -= 0.0; //Accelerometer calibration value for pitch
angle_roll_acc -= 0.0; //Accelerometer calibration value for roll
if(set_gyro_angles){ //If the IMU is already started
angle_pitch = angle_pitch * 0.9996 + angle_pitch_acc * 0.0004; //Correct the drift of the gyro pitch angle with the accelerometer pitch angle
angle_roll = angle_roll * 0.9996 + angle_roll_acc * 0.0004; //Correct the drift of the gyro roll angle with the accelerometer roll angle
}
else{ //At first start
angle_pitch = angle_pitch_acc; //Set the gyro pitch angle equal to the accelerometer pitch angle
angle_roll = angle_roll_acc; //Set the gyro roll angle equal to the accelerometer roll angle
set_gyro_angles = true; //Set the IMU started flag
}
//To dampen the pitch and roll angles a complementary filter is used
angle_pitch_output = angle_pitch_output * 0.9 + angle_pitch * 0.1; //Take 90% of the output pitch value and add 10% of the raw pitch value
angle_roll_output = angle_roll_output * 0.9 + angle_roll * 0.1; //Take 90% of the output roll value and add 10% of the raw roll value
write_LCD(); //Write the roll and pitch values to the LCD display
while(micros() - loop_timer < 4000); //Wait until the loop_timer reaches 4000us (250Hz) before starting the next loop
loop_timer = micros(); //Reset the loop timer
}
void read_mpu_6050_data(){ //Subroutine for reading the raw gyro and accelerometer data
Wire.beginTransmission(0x68); //Start communicating with the MPU-6050
Wire.write(0x3B); //Send the requested starting register
Wire.endTransmission(); //End the transmission
Wire.requestFrom(0x68,14); //Request 14 bytes from the MPU-6050
while(Wire.available() < 14); //Wait until all the bytes are received
acc_x = Wire.read()<<8|Wire.read(); //Add the low and high byte to the acc_x variable
acc_y = Wire.read()<<8|Wire.read(); //Add the low and high byte to the acc_y variable
acc_z = Wire.read()<<8|Wire.read(); //Add the low and high byte to the acc_z variable
temperature = Wire.read()<<8|Wire.read(); //Add the low and high byte to the temperature variable
gyro_x = Wire.read()<<8|Wire.read(); //Add the low and high byte to the gyro_x variable
gyro_y = Wire.read()<<8|Wire.read(); //Add the low and high byte to the gyro_y variable
gyro_z = Wire.read()<<8|Wire.read(); //Add the low and high byte to the gyro_z variable
}
void write_LCD(){ //Subroutine for writing the LCD
//To get a 250Hz program loop (4us) it's only possible to write one character per loop
//Writing multiple characters is taking to much time
if(lcd_loop_counter == 14)lcd_loop_counter = 0; //Reset the counter after 14 characters
lcd_loop_counter ++; //Increase the counter
if(lcd_loop_counter == 1){
angle_pitch_buffer = angle_pitch_output * 10; //Buffer the pitch angle because it will change
lcd.setCursor(6,0); //Set the LCD cursor to position to position 0,0
}
if(lcd_loop_counter == 2){
if(angle_pitch_buffer < 0)lcd.print("-"); //Print - if value is negative
else lcd.print("+"); //Print + if value is negative
}
if(lcd_loop_counter == 3)lcd.print(abs(angle_pitch_buffer)/1000); //Print first number
if(lcd_loop_counter == 4)lcd.print((abs(angle_pitch_buffer)/100)%10);//Print second number
if(lcd_loop_counter == 5)lcd.print((abs(angle_pitch_buffer)/10)%10); //Print third number
if(lcd_loop_counter == 6)lcd.print("."); //Print decimal point
if(lcd_loop_counter == 7)lcd.print(abs(angle_pitch_buffer)%10); //Print decimal number
if(lcd_loop_counter == 8){
angle_roll_buffer = angle_roll_output * 10;
lcd.setCursor(6,1);
}
if(lcd_loop_counter == 9){
if(angle_roll_buffer < 0)lcd.print("-"); //Print - if value is negative
else lcd.print("+"); //Print + if value is negative
}
if(lcd_loop_counter == 10)lcd.print(abs(angle_roll_buffer)/1000); //Print first number
if(lcd_loop_counter == 11)lcd.print((abs(angle_roll_buffer)/100)%10);//Print second number
if(lcd_loop_counter == 12)lcd.print((abs(angle_roll_buffer)/10)%10); //Print third number
if(lcd_loop_counter == 13)lcd.print("."); //Print decimal point
if(lcd_loop_counter == 14)lcd.print(abs(angle_roll_buffer)%10); //Print decimal number
}
void setup_mpu_6050_registers(){
//Activate the MPU-6050
Wire.beginTransmission(0x68); //Start communicating with the MPU-6050
Wire.write(0x6B); //Send the requested starting register
Wire.write(0x00); //Set the requested starting register
Wire.endTransmission(); //End the transmission
//Configure the accelerometer (+/-8g)
Wire.beginTransmission(0x68); //Start communicating with the MPU-6050
Wire.write(0x1C); //Send the requested starting register
Wire.write(0x10); //Set the requested starting register
Wire.endTransmission(); //End the transmission
//Configure the gyro (500dps full scale)
Wire.beginTransmission(0x68); //Start communicating with the MPU-6050
Wire.write(0x1B); //Send the requested starting register
Wire.write(0x08); //Set the requested starting register
Wire.endTransmission(); //End the transmission
}
vielen dank, werd ich morgen gleich mal ausprobieren.
Euch allen noch einen Schönen abend
Hallo nochmal,
Ich habe das von Tommy56 vorgeschlagene mal getestet. Leider hat das nichts geändert.
Ich habe auch den gesamten Code mal zerlegt und nicht wirklich gefunden wo der Fehler passiert.
Hat jemand schonmal soetwas gesehen oder noch eine idee was ich probieren könnte ?
Mit freundlichen Grüßen
Hansbeder
Hast du I2C wirklich an A4 und A5 angeschlossen ?
Kann ich mir fast nicht vorstellen. Steht jedenfalls so in der Beschreibung.
Hallo HotSystems, wie in meiner ersten beschreibung zu finden, versuche ich den sketch auf einem ESP32 zum laufen zu bringen. Auf meinem Uno passen die Ausgaben nur das konvertieren bereitet mir probleme.
Hansbeder:
Hallo HotSystems, wie in meiner ersten beschreibung zu finden, versuche ich den sketch auf einem ESP32 zum laufen zu bringen. Auf meinem Uno passen die Ausgaben nur das konvertieren bereitet mir probleme.
Dann solltest du deine Versuche hier auch mal zeigen.
Anders drehen wir uns im Kreis.
Und du solltest dir das Pinout eines ESP32 mal ansehen.
Da sieht man wie die Pins beschaltet werden können.