/*En primer lugar un saludo a toda la comunidad ya que este es mi primer post porque aunque he leído infinidad de veces hilos del foro nunca me había animado a publicar mis proyectos. Espero no aburrirles mucho con mis divagaciones 
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Tengo un proyecto entre manos, se quiere hacer un arducoptero de 4 motores, y el controlador que he escogido es el ArduPilot Mega 2.5 (me he comprado el modelo made in china de ebay 60€, no el caro de 3drobotics 120€ aprox.). LA cuestión es que a partir de la versión 2.0 ya integran los acelerometros, giroscopios y sensores de altura si tener que añadirle nada, ademas de un puerto FTDI para conectar el GPS, memorias flash, y muchas muchas otras cosas. A partir de la versión 2.0 del ArduPilot también creo que empezó a ponerse de moda el firmware que te puedes descargar de inetrnet y con una interfaz gràfica desde el pc lo configuras para tu modelo, y lo cargas sin mas por el usb. Esto último mola mucho para gente que quiere hacer RC y estas cosas porque es simple, fácil y barato.
Mi proposito por contra es programar la placa ArduPilot Mega con el IDE de Arduino,es decir leer los sensores integrados en placa, leer la posición del GPS y decidir el movimiento que va a realizar, ajustar las salidas para controlar los ESC etc... Vamos que quiero probar a hacer mi propio software de vuelo,por tanto me interesaria ver ejemplos de programar la placa desde zero, porque uno de los pirmeros problemas es que como los sensores van integrados en la placa, como puedo leer su información?
En fin, siendo realistas tampoco quiero crear un programa de piloto automatico de la nada, pero me gustaria ver ejemplos de código, modificarlos y probar cosas, pero para ello necesito saber como acceder a los valores de la placa, como se numera el pinaje, y todo lo que sean ejemplos y información varia acerca de programar el ArduPilot Mega con la IDE de Arduino.
Gracias y espero respuestas calentitas! 