ArduRacing

Ultimo aggiornamento 30/11/2011
http://matteo.luccalug.it/arduracing/

Presso il luccalug abbiamo deciso di realizzare un auto robot in grado di muoversi all’interno di un circuito qualsiasi chiuso ai lati da pareti di 30 cm e largo 60cm.
Per farlo abbiamo realizzato un modellino di cui controlliamo lo sterzo tramite un servo e il motore(potenza e direzione) tramite la shield Ardumotor.
Esso è in grado tramite 4 sensori ad infrarosso di conoscere la distanza dai lati e le distanze frontali, con semplice trigonometria è così in grado di conoscere dove e quanto sia stretta una curva(basta fare la differenza tra le due distanze, dividere per lo spazio tra i due sensori e si ha la tangente dell’angolo). Più precisamente il robot linearizza la curva come una parete inclinata.
In occasione del linuxday terminerà un contest che vedrà diverse squadre impegnate nella realizzazione del software di guida più veloce.

In questo momento stiamo progettando la pista. Chissà che un giorno non possa diventare una vera e propria gara tra diversi robot.

IMG_20110824_202134.jpg

IMAG0021.jpg

IMAG0022.jpg

Ciao complimenti. Avete pensato di implementare qualcosa per la mappatura della casa o di un ambiente in generale. Sarebbe carino, utile e forse nemmeno troppo difficile, con questo tipo di Robot!

Ciao,

Fab.

Finalmente siamo giutni ad una fase operativa! Ecco un brevissimo e bruttissimo video, domani al Linux day farò dei filmati migliori.

http://www.youtube.com/watch?v=jqguk1sYwTU

Va bella veloce :) bravi :)

Ciao,
ricordo questo progettino, son contento l’abbiate finito: direi che funziona pure bene! :slight_smile:

Ricordati di commentare questo post:

che cerca di elencare tutti gli eventi LinuxDay in cui si parlerà di Arduino!

ottimo. Secondo me se mettete anche 2 sensori di distanza anche ai lati davanti dovreste stile fari dell'auto, dovreste ottenere una maggiore precisione.

usando qualche formuletta fisica, dovrebbe anche essere possibile stimare (senza linearizzare la curva) la velocità massima a cui la curva può essere affrontata a seconda dell'angolo di curvatura massimo della macchina, e addirittura ottenere persino la forza tangenziale, e quindi persino evitare che la macchina si ribalti per aver affrontato una curva troppo velocemente.

dovreste però trovare un modo per calcolare, in base all'input che date ai motori, la velocità che otterrete in metri al secondo (probabilmente otterrete una parabola), e quindi creare il calcolo inverso, ovvero a partire dalla velocità che volete ottenere, trovare l'input da dare ai motori.

le formule fisiche sono quelle del moto circolare: http://it.wikipedia.org/wiki/Moto_circolare

Complimenti! sono molto incuriosito dalla fonte di energia e dai consumi e autonomia; potresti fornire qualche elemento?

Secondo me servono 2 pid, uno che controlli le due distanze laterali. L'altro dovrà controllare che lato ottiene una distanza maggiore in rapporto alla distanza frontale in modo da interpretare in che direzione sta girando la curva. Avevo visto su letsmakerobots dei tizi che con un solo sensore laterale riuscivano pure a far fare i traversi nelle curve a gomito, andando a razzo, se lo trovo ve lo linko

:grin: Ecco la pagina riassuntiva del progetto presentato al Linux day scorso!

http://matteo.luccalug.it/arduracing/