Asservir vitesse de deux moteurs avec l'algorithme PID

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Bonjour,

J'essaye de regler la vitesse de deux moteurs encodeurs identiques avec le même algorithme, mais ils ne réagissent pas pareillement.

Si je regle la vitesse à 20 pour le premier et 20 pour le second, je n'ai pas les memes tensions règlées par l'algorithme PID.

A vitesse lente ils saccadent.

Comment avoir des vitesses constantes avec les memes tensions?

Pour des Setpoint =20 et Setpointa = 20, j'ai

Setpoint20.00
val_output45.55
latestDurationCounta0.00Plusea: 0.00
Setpointa20.00
val_outputa61.45
------------------------latestDurationCount23.00Pluse: 35.00
Setpoint20.00
val_output46.00
latestDurationCounta0.00Plusea: 2.00
Setpointa20.00
val_outputa62.45
------------------------latestDurationCount18.00Pluse: 26.00
Setpoint20.00
val_output49.10
latestDurationCounta59.00Plusea: 82.00
Setpointa20.00
val_outputa25.10
------------------------latestDurationCount16.00Pluse: 25.00
Setpoint20.00
val_output50.50
latestDurationCounta108.00Plusea: 137.00
Setpointa20.00
val_outputa0.00
------------------------latestDurationCount21.00Pluse: 33.00

A vitesse 100 aussi, ils saccagent
Pour des Setpoint =100 et Setpointa = 100, j'ai

Setpoint100.00
val_output24.10
latestDurationCounta9.00Plusea: 17.00
Setpointa100.00
val_outputa101.65
------------------------latestDurationCount113.00Pluse: 149.00
Setpoint100.00
val_output63.65
latestDurationCounta4.00Plusea: 11.00
Setpointa100.00
val_outputa109.45
------------------------latestDurationCount20.00Pluse: 15.00
Setpoint100.00
val_output123.45
latestDurationCounta140.00Plusea: 189.00
Setpointa100.00
val_outputa25.85
------------------------latestDurationCount7.00Pluse: 39.00
Setpoint100.00
val_output135.90
latestDurationCounta209.00Plusea: 262.00
Setpointa100.00
val_outputa0.00
------------------------latestDurationCount141.00Pluse: 232.00
Setpoint100.00
val_output53.45
latestDurationCounta136.00Plusea: 158.00
Setpointa100.00
val_outputa21.00
------------------------latestDurationCount200.00Pluse: 295.00

Merci pour vos idées :o

PETITGROS1saccade.ino (6.55 KB)

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bvking:
J'essaye de regler la vitesse de deux moteurs encodeurs identiques avec le même algorithme, mais ils ne réagissent pas pareillement.

Si je regle la vitesse à 20 pour le premier et 20 pour le second, je n'ai pas les memes tensions règlées par l'algorithme PID.

A la limite, c'est un comportement normal. Pour tenir une consigne donnée sur 2 moteurs la tension nécessaire peut-être différente. Si la tension de commande était toujours la même quelque soit le moteur, on aurait pas besoin d'un asservissement. Il faut bien être conscient qu'il y a des tolérances sur les paramètres des moteurs.

Si ils saccadent c'est peut-être que les paramètre P, I et D de l'asservissement ne sont pas bien déterminés.
Cela peut-être causé par une correction trop importante(généralement un terme D un peu fort).

Tu ne précises pas si ce sont des moteurs pas-à-pas ou non. Pour des moteurs pas-à-pas cela pourrait être causé par des sauts de pas si la charge est trop élevée. Ou bien si la résolution du codeur n'est pas bien adaptée par rapport à celle du moteur.

A faible vitesse, quelque soit le type du moteur si la résolution de ton codeur n'est pas suffisante ton asservissement sera instable car il n'y aura pas assez d'informations en entrée de l'asservissement pour déterminer précisément la position.

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hello
je n'ai pas exploré les PID, mais ces lignes m'intriguent
car elles utilisent les mêmes valeurs de paramètres pour traiter deux moteurs différents

double Kp=0.6, Ki=10, Kd=0; // 0.6 ; 5 ; 0
PID myPID(&abs_duration, &val_output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT); 
PID myPIDa(&abs_durationa, &val_outputa, &Setpointa, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

je dis peut être une sottise...

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Bonjour
Je suis débutant en Arduino donc je regarde un peu ce qu'on fait les anciens
Je réagit sur le PID et ses coefficients ...
Le coefficient Ki me parait grand mais il englobe certainement d'autres paramètres, Kd=0 encore plus étrange...Si tu essayes avec Ki=0 et Ki différent de zéro tu pourrais avoir un décalage entre la consigne et la vitesse réelle mais tu approcherais déjà le temps réponse au mieux.Le Ki n'est pas évident en effet au démarrage l'erreur entre consigne et vitesse est grande, évidemment, et cette erreur tu l’intègres!!!.....il faudra ensuite que la vitesse dépasse la consigne pour annuler ou réduire cette intégrale....Regarde sur internet l'ANTIWINUP si tu ne connais pas

Sinon je confirme la réponse précédente, à moteurs différents réponses différentes, mais résultat vitesse identique (bien sur avec des moteurs dont les caractéristiques sont très très voisines !
Bonne journée