Asservissement en vitesse - Arduino a Matlab/Simulink

Salut ,

j ai une voiture robot fournis de deux DC moteurs ,et de deux capteurs optiques pour la mesure de la vitesse de mon véhicule

j 'aimerais asservir en vitesse ces moteurs a courant continu. Mon code pour l 'asservissement est déjà implémenter sur Arduino , mais mon problème se trouve au niveau de trouver les facteurs de régulation (kp,ki,et kd) . Mon souhait est de déterminer la fonction transfert de mon système avec la Toolbox System identification Matlab pour pouvoir ensuite trouver ces facteurs.

Je ne peux pas étudier mathématiquement mon système car je n 'ai pas les paramètres de mon moteur (interne résistance ) . J’ai donc penser a faire une réponse indicielle de mon système (L’entrée du système est la tension U en volts et la sortie est la vitesse V)

J 'ai jusqu’ici lu plusieurs tutos sans réponse

Comment effectuer de façon pratique cette réponse indicielle ?
Comment pouvoir récupérer ces valeurs de la vitesse et de la tension sur Matlab/Simulink ?

Merci d’avance pour votre retour

Il y aurait peut être une solution plus simple https://www.pyimagesearch.com/2019/04/01/pan-tilt-face-tracking-with-a-raspberry-pi-and-opencv/ : a) fixer Ki et Kd à zero, et ajuster empiriquement Kp à la moitié de la valeur qui provoque une instabilité. b) ajuster Ki pour la réponse la plus rapide possible, sans oscillation; c) ajuster Kd pour avoir une réponse encore plus rapide, sans dépassement (overshoot) .

J'ai vu aussi cette façon de faire dans hackable magazine.

Merci de la réponse

Cette solution simple , je la connais

Mais j’aimerais pourvoir les trouver en passant par la fonction transfert de mon système