Latnac:
Oui je suis d'accord il y a une boucle, mais c'est une régulation sans capteur physique.
Plutôt que de lire une vitesse de rotation par le biais d'un capteur encombrant et lourd, on fait des calculs qui nous permettent d'accéder à cette vitesse.
J'avais bien compris 
il faut intégrer la dérivation, et pour intégrer là simplement il faut déjà un modèle éprouvé avec courbe V A Rot sur la charge réelle.