Asservissement Motoréducteur ESP32

Bonjour à tous,

je travail sur un projet d’une maquette autonome à l’échelle 1:5, je suis chargé d’asservir les moteurs de la maquette à l’aide d’un microcontrôleur ESP 32.
J’ai deux moteurs CC à aiment permanent:

Et deux carte de commande Cytron MD10C R3

Je veux savoir si c’est possible d’effectuer l’asservissement juste avec de la programmation et grâces au encodeurs dans le moteurs ? ou bien c’est nécessaire de passer par une modélisation sur Matlab/Simulink et dans ce cas de figure l’inductance interne du moteur ainsi que le moment d’inertie ne figure pas dans la documentation de mes moteurs?

Quelle méthode est la plus adapté pour mes cas ?

Je vous met en pièce jointe le programme d’asservissement en vitesse que j’ai mis en place mais j’ai toujours un décalage entre les deux roue !?

Merci à vous :slight_smile:

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