AtascadoSon demasiados elementos para arduino mega?

Estoy intentando hacer un proyecto con mega.
utilizo 9 micro servos, 9 sensores de obstaculos y un modulo PIC.

Basicamente es asi:

ciclo 1:
Modulo PIC detecta movimiento y pone en funcionamiento los demas ciclos.
Si no detecta todos se paran en la posicion 0º, (lo colocaria como una interruccion).

ciclo 2:
Servo1 de oº a 90º, (si detecta sensor de obstaculos1 se coloca en 0º).
Servo2 de oº a 90º, (si detecta sensor de obstaculos2 se coloca en 0º).
Tiempo para el movimiento.

ciclo 3:
Servo3 de oº a 90º, (si detecta sensor de obstaculos3 se coloca en 0º).
Servo4 de oº a 90º, (si detecta sensor de obstaculos4 se coloca en 0º).
Tiempo para movimiento.

ciclo 4:
Servo5 de oº a 90º, (si detecta sensor de obstaculos5 se coloca en 0º).
Servo6 de oº a 90º, (si detecta sensor de obstaculos6 se coloca en 0º).
Tiempo para movimiento.

ciclo 5:
Servo7 de oº a 90º, (si detecta sensor de obstaculos7 se coloca en 0º).
Servo8 de oº a 90º, (si detecta sensor de obstaculos8 se coloca en 0º).
Servo9 de oº a 90º, (si detecta sensor de obstaculos9 se coloca en 0º).
Tiempo para el movimiento.
Vuelve al ciclo2