ATMEGA 1280, Servos

Boa tarde senhores

Venho aqui esclarecer uma dúvida, estou com um problema e to custando a entender

Eu tenho um topico aberto http://arduino.cc/forum/index.php/topic,62191.0.html

Aonde conversei com algumas pessoas sobre o controle de servos para meu robo hexapode

O meu problema maior esta em gerar 20 sinais para os servos

Eles me falaram sobre a biblioteca servo, se eu estou servo refere-se ao exemplo knob e sweep ? Ou a biblioteca em si Servo.h

Outra coisa, o que iria me matar seriam os delays, um exemplo seria usar o sweep, mas para eu ter um movimento suave do servo
Preciso de um delay certo? Ou teria outra maneira ?
#include <Servo.h>

Servo servo1,servo2,servo3; // create servo object to control a servo
// a maximum of eight servo objects can be created

int pos = 50, pos2 = 45; // variable to store the servo position

void setup()
{
servo1.attach(1);
servo2.attach(22);
servo3.attach(23); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
}

void loop()
{
for(pos = 0; pos < 100; pos += 1) // goes from 0 degrees to 180 degrees
{ // in steps of 1 degree
servo1.write(pos);
servo3.write(pos); // tell servo to go to position in variable ‘pos’
delay(5); // waits 15ms for the servo to reach the position
}
for(pos = 100; pos>=1; pos-=1) // goes from 180 degrees to 0 degrees
{
servo1.write(pos); // tell servo to go to position in variable ‘pos’
delay(5); // waits 15ms for the servo to reach the position
}
for(pos = 0; pos < 120; pos += 1) // goes from 0 degrees to 180 degrees **************************
{ // in steps of 1 degree
servo2.write(pos); // tell servo to go to position in variable ‘pos’
delay(10); // waits 15ms for the servo to reach the position
}
for(pos = 120; pos>=1; pos-=1) // goes from 180 degrees to 0 degrees
{
servo2.write(pos); // tell servo to go to position in variable ‘pos’
delay(10); // waits 15ms for the servo to reach the position
}
}

Aqui eu apenas adicionei servos, estou certo ou errado, parti para os pinos digitais, e consegui gerar o sinal.

Abraço

Movimentacao suave, parecida com a real, olhem em cinematica inversa:

http://pt.wikipedia.org/wiki/Cinem%C3%A1tica_Inversa

8)