AUTO RC = arduino, RF, comunicacion serie

lo que pretendo es hacer un auto RC con dos arduinos tengo el siguiente circuito:

quiero controlar con uno de los potenciometros el servomotor y con el otro quiero controlar la velocidad del motor dc, y el sw1 me permite cambiar de giro el motor dc, ya hice un sketch en una sola arduino y trabaja bien, apenas inicio en arduino y no tengo idea de comunicación serie que me imagino es la que se necesita para comunicar estas dos arduinos.