AYUDA CON ARMADO DE MINI SUMO

Hola, soy nuevo en este maravillos mundo de Arduino, quiero armar un mini sumobot pero no encontre tutoriales en español, Los elementos del mini sumobot:
Tarjeta arduino uno
1 sensor ultrasónico
3 sensores Cny70
1 puente HL293
2 moto reductores
un conocido me envió el siguiente código:

/*
Sensor de proximidad y al ser inferior a 10cm
envia un pulso de alarma por el pin 13

HC-SR04 conexiones:
VCC al arduino 5v
GND al arduino GND
Echo al Arduino pin 6
Trig al Arduino pin 7
*/

#define botinicio 2
#define SL0 3
#define SL1 4
#define SL2 5

#define Pecho 6
#define Ptrig 7

#define mot1adelante 10
#define mot1atras 11
#define mot2adelante 12
#define mot2atras 13
long duracion, distancia;
int val = 0;

void setup() {
Serial.begin (9600); // inicializa el puerto seria a 9600 baudios
// define el pin 7 como salida (triger)

pinMode(botinicio, INPUT);
pinMode(SL0, INPUT);
pinMode(SL1, INPUT);
pinMode(SL2, INPUT);

pinMode(Pecho, INPUT);
pinMode(Ptrig, OUTPUT);
pinMode(mot1adelante, 1); // Define el pin 13 como salida
pinMode(mot1atras, 1);
pinMode(mot2adelante, 1);
pinMode(mot2atras, 1);
delay(5000);
}

void loop() {
minisumo();
}

void minisumo() {

val = digitalRead(SL0);
digitalWrite(mot1adelante, 1);
digitalWrite(mot1atras, 0);
digitalWrite(mot2adelante, 0);
digitalWrite(mot2atras, 1);

digitalWrite(Ptrig, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(Ptrig, HIGH); // genera el pulso de triger por 10ms
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(Ptrig, LOW);

duracion = pulseIn(Pecho, HIGH);
distancia = (duracion/2) / 29; // calcula la distancia en centimetros

if (distancia >= 500 || distancia <= 0){ // si la distancia es mayor a 500cm o menor a 0cm
minisumo(); // no mide nada
}
if (val == HIGH) {
reversa();
}
else{
if (distancia <= 10 && distancia >= 1){
ataque(); // envia la palabra Alarma por el puerto serial
}
}
// espera 400ms para que se logre ver la distancia en la consola
}

void ataque(){

val = digitalRead(SL0);

digitalWrite(mot1adelante, 1); // en bajo el pin 13
digitalWrite(mot1atras, 0);
digitalWrite(mot2adelante, 1);
digitalWrite(mot2atras, 0);

if (val == HIGH){
reversa();
}

digitalWrite(Ptrig, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(Ptrig, HIGH); // genera el pulso de triger por 10ms
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(Ptrig, LOW);

duracion = pulseIn(Pecho, HIGH);
distancia = (duracion/2) / 29;

if (distancia <= 10 && distancia >= 1){
ataque();
}
else{
if (distancia >= 10 || distancia <= 0){ // si la distancia es mayor a 500cm o menor a 0cm
minisumo(); // no mide nada
}
}
}

void reversa() {
digitalWrite(mot1adelante, 0); // en bajo el pin 13
digitalWrite(mot1atras, 1);
digitalWrite(mot2adelante,0);
digitalWrite(mot2atras, 1);
val = digitalRead(SL0);
if (val == HIGH) {
reversa();
}
else{
minisumo();
}
}

sin embargo no recuerda las conexiones (no me dio el esquema ni nada), quisiera saber especificamente donde debo conectar para elemento del sumobot

Buenas, mira te muestro como debes colocar el codigo de programacion.

/*
Sensor de proximidad y al ser inferior a 10cm
envia un pulso de alarma por  el pin 13

 HC-SR04 conexiones:
  VCC al arduino 5v
  GND al arduino GND
  Echo al Arduino pin 6   
  Trig al Arduino pin 7
 */

#define botinicio 2
#define SL0 3
#define SL1 4
#define SL2 5

#define Pecho 6
#define Ptrig 7

#define mot1adelante 10
#define mot1atras 11
#define mot2adelante 12
#define mot2atras 13
long duracion, distancia;   
int val = 0;

void setup() {               
  Serial.begin (9600);       // inicializa el puerto seria a 9600 baudios
   // define el pin 7 como salida  (triger)
   
   pinMode(botinicio, INPUT);
   pinMode(SL0, INPUT);
   pinMode(SL1, INPUT);
   pinMode(SL2, INPUT);
   
   pinMode(Pecho, INPUT);
   pinMode(Ptrig, OUTPUT);
  pinMode(mot1adelante, 1);  // Define el pin 13 como salida
  pinMode(mot1atras, 1);
  pinMode(mot2adelante, 1);
  pinMode(mot2atras, 1);
  delay(5000);
  }
 
void loop() {
        minisumo();
  }
 
void minisumo() {
   
    val = digitalRead(SL0);
    digitalWrite(mot1adelante, 1);
    digitalWrite(mot1atras, 0);
    digitalWrite(mot2adelante, 0);
    digitalWrite(mot2atras, 1);

           
  digitalWrite(Ptrig, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(Ptrig, HIGH);   // genera el pulso de triger por 10ms
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(Ptrig, LOW);
 
  duracion = pulseIn(Pecho, HIGH);
  distancia = (duracion/2) / 29;            // calcula la distancia en centimetros
 
                 
  if (distancia >= 500 || distancia <= 0){  // si la distancia es mayor a 500cm o menor a 0cm
    minisumo();                // no mide nada
  }
        if (val == HIGH) {
     reversa();
               }
               else{
   if (distancia <= 10 && distancia >= 1){
   ataque();         // envia la palabra Alarma por el puerto serial
  }
               }
                   // espera 400ms para que se logre ver la distancia en la consola
}

void ataque(){
 
 
  val = digitalRead(SL0);
 
  digitalWrite(mot1adelante, 1);               // en bajo el pin 13
  digitalWrite(mot1atras, 0);
  digitalWrite(mot2adelante, 1);
  digitalWrite(mot2atras, 0);

  if (val == HIGH){
       reversa();
       }
         
  digitalWrite(Ptrig, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(Ptrig, HIGH);   // genera el pulso de triger por 10ms
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(Ptrig, LOW);
 
  duracion = pulseIn(Pecho, HIGH);
  distancia = (duracion/2) / 29;
 
  if (distancia <= 10 && distancia >= 1){
  ataque();
    }
  else{ 
    if (distancia >= 10 || distancia <= 0){  // si la distancia es mayor a 500cm o menor a 0cm
    minisumo();                  // no mide nada
  }
  }
    }
   
   
    void reversa() {
    digitalWrite(mot1adelante, 0);               // en bajo el pin 13
    digitalWrite(mot1atras, 1);
    digitalWrite(mot2adelante,0);
    digitalWrite(mot2atras, 1);
    val = digitalRead(SL0);
      if (val == HIGH) {
    reversa();
    }
      else{
        minisumo();
        }
    }

Te conviene aprender a conectar/programar cada sensor (y otros) por separado y luego te lanzas a juntarlo todo. Saludos.

Hola, bienvenido al foro Arduino.
En la sección proyectos tienes estos dos hilos que debiste haber leído antes de postear

Como tu consulta es para otra sección lo muevo a Software.
Además :
1. No uses títulos con la palabra Ayuda. de modo que edítalo
2. Los çodigos deben ir con etiquetas pero como esta claro que no has leído las normas ya sabrás qué hacer supongo.