Tengo un sistema que me dice la distancia de una mano respecto a los 3 ejes, si la caja tiene superficie, muro izquierdo y muro derecho, me dice que está a 3cm de la superficie, 5 de la derecha y 8 de la izquierda por ejemplo.
Mi duda es como transformar esa información en coordenadas para un brazo robótico que tengo, es decir que el brazo se ubique en el espacio igual que la mano
Tendrías que convertir las medidas en coordenadas de tres dimensiones, usando álgebra lineal, matrices en tres dimensiones... Es lo que se me ocurre...
El tema es que las lecturas requieren algun trabajo extra cuya respuesta esta en los archivos processing.
Verás que existe una expresión que relación entre distancia y tiempo.
La clave de como hacerlo esta acá:
Three helpful things that the Tic Tac Toe code demonstrates:
Linearizes the raw data. The charge time actually follows a power law relative to distance, so you have to take the square root of one over the time (i.e., distance ~= sqrt(1/time))
Normalizes the data. When you start up the sketch, hold the left mouse button down while moving your hand around to define the boundaries of the space you want to work with.
Adding "momentum" to the data to smooth out any jitters.
Entonces:
Lo mas importante: distancia es una función de la raiz cuadrada de la inversa del tiempo.
en processing dice: sqrt(1 / normalized);
Lo que lleva al punto 2.
2: Normalizar los datos. Que es darle a los resultados un area donde son relevantes.
Le agrega Momento a los datos para que éstos se suavicen. Esta es una expresión de física y para ello imagina un trompo que esa girando, si lo tocas el trompo tiene un momento de inercia que lo hace volver a su posición mientras aun conserve velocidad para hacerlo.
La idea justamente es suavizar los datos.
En los tres archivos .pde de processing se ve toda la matemática involucrada en estos tres puntos.
Es posible que la pases a Arduino, con algunos ajustes.