Ayuda con ide

Copie y modifique un codigo para hacer que un carrito solo navegue con el sensor sonico, lo cargo y compilo sin problemas pero el carro solo avanza hacia adelante, el sensor no sensa como debe y las conecciones del sensor y el puente h estan bien… no encuentro el problema en el codigo…

int vel = 255; // Velocidad de los motores (0-255)
int pecho = 13; // define el pin 2 como (pecho) para el Ultrasonido
int ptrig = 12; // define el pin 3 como (ptrig) para el Ultrasonido
int duracion, distancia; // para Calcular distacia

void setup() {
pinMode(3, OUTPUT);
pinMode(6, OUTPUT);
pinMode(9, OUTPUT);
pinMode(11, OUTPUT);

pinMode(pecho, INPUT); // define el pin 2 como entrada (pecho)
pinMode(ptrig,OUTPUT); // define el pin 3 como salida (ptrig)
pinMode(13,OUTPUT);
}

void loop() {

digitalWrite(ptrig, HIGH); // genera el pulso de trigger por 10us
delay(0.01);
digitalWrite(ptrig, LOW);

duracion = pulseIn(pecho, HIGH); // Lee el tiempo del Echo
distancia = (duracion/2) / 29; // calcula la distancia en centimetros
delay(10);

if (distancia <= 15 && distancia >=2){ // si la distancia es menor de 15cm
digitalWrite(13,HIGH); // Enciende LED

analogWrite(3, 0); // Parar los motores por 200 mili segundos
analogWrite(6, 0);
analogWrite(9, 0);
analogWrite(11, 0);
delay (200);

analogWrite(6, vel); // Reversa durante 500 mili segundos
analogWrite(11, vel);
delay(500);

analogWrite(3, 0); // Girar durante 1100 milisegundos
analogWrite(6, 0);
analogWrite(9, 0);
analogWrite(11, vel);
delay(1100);

digitalWrite(13,LOW);
}
else{ // Si no hay obstaculos se desplaza al frente
analogWrite(6, 0);
analogWrite(11, 0);
analogWrite(3, vel);
analogWrite(9, vel);
}

}

Por favor lee las normas del foro, edita tu post y coloca el código dentro de las etiquetas de código.
También el título no es el apropiado, no veo nada relacionado con el IDE aquí.

¿Tienes tu esquema de conexión?
¿Has intentando mover sólo los motores para retroceder ?

int vel = 255;            // Velocidad de los motores (0-255)

void setup()  { 
  pinMode(6, OUTPUT);
  pinMode(11, OUTPUT);
} 

void loop()  { 
        
    analogWrite(6, vel);
    analogWrite(11, vel); 
  
}

Saludos