principiantau:
Se lo he quitado y ahora el servo entra en un bucle, se mueve un poco hacia la derecha y un poco hacia la izquierda
eso te ha pasado porque has quitado el else pero no le dejas tiempo al Servo a que llegue a donde tiene que llegar, con lo que los comandos se te ejecutan instantáneamente: Según le ordenas girar y empieza, ya le has enviado la orden de volver, por eso el tema del delay de los 5 segundos (por ejemplo), antes de que empiece a volver al estado original