Como están buenas tardes, primero que nada quiero agradecerles por su ayuda cuando tenia muchas dudas enserio gracias, mi duda es la siguiente esto es una prueba , tengo 4 micro servos, y e visto un vídeo en yotutube donde hacer un cuadrúpedo con 4 servos así arrastrando las patas, quisiera saber cual es el scketch para los ángulos, hasta donde e investigado y por lógica se empieza con la pata 1, 3, 2, 4, y así sustantiva mente, porque intento pero no me sale ya que soy aficionado en arduino , desde ya mucha gracias, dejo una foto al final .
Creo que ya lo encontré de tanto intentar y usar lógica me parece que esta es la forma . que alguien me confirme por favor si es así, gracias.
#include <Servo.h>
Servo servo1 ;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;
void setup() {
servo1.attach(13);
servo2.attach(12);
servo3.attach(11);
servo4.attach(10);
}
void loop() {
servo1.write(90);
delay(1000);
servo3.write(90);
delay(1000);
servo2.write(90);
delay(1000);
servo4.write(90);
delay(1000);
servo1.write(1);
servo2.write(1);
servo3.write(1);
servo4.write(1);
delay(1000);
}
Este libro muestra la secucencia para un caballo
Yo haría algo mas rápida la secuencia.
Dándole el tiempo necesario para que cada pata llegue estable (supongamos 100mseg y no 1000), la secuencia pasaría de 4 seg a 0.4seg.
Luego no usaría delay, porque si quieres usar algun sensor para detectar objetos como un ultrasónico no podras hacerlo por ese lapso de 4 seg.
Yo te recomiendo que uses una máquina de estados.
Donde cada estado es una situación.
tendras un estado1 de reposo. todas las patas quietas
estado2 mover pata1
estado3 mover pata3
estado4 mover pata2
estado5 mover pata4
volvemos al estado1
eso se implementa fácilmente con una variable Estado que toma un valor 0 y conforme se cumple una condición se pasa al estado que corresponda.
Te permite variar tiempos, y por ende acelerar tu cuadrúpedo dandole la flexibilidad que un programa secuencial como el que has presentado no tiene.
Ojo, se que pasaste de un problema en el que no sabías como arrancar a algo que ya tiene algo de color.
Yo solo te hago un comentario de por donde podrías ir en la siguiente etapa considerando que le agregarías algun sensor.