Buenas noches estimados compañeros de foro, solicitando su valioso apoyo con algo de programacion, estoy por concluir un prototipo de un brazo robotico, ya tengo el control de los 5 motores ( un motor a pasos y cuatro servomotores)que estoy utilizando sin embargo. El control de los motores los tengo pero por separado.
Despues de desarrollar el programa que tengo para controlar el motor a pasos es este:
#include <Stepper.h>
#define STEPS 200
Stepper stepper(STEPS, 8, 9, 10, 11);
void setup()
{
stepper.setSpeed(100);
}
void loop()
{
stepper.step(200);
delay(500);
stepper.step(-200);
delay(500);
}
El control de los servos es el siguiente :
#include <Servo.h>
Servo servoMain1; // Define our 1st Servo
Servo servoMain2; // Define our 2nd Servo
Servo servoMain3; // Define our 3rd Servo
Servo servoMain4; // Define our 4rd Servo
void setup()
{
servoMain1.attach(3); // servo1 on digital pin 3
servoMain2.attach(4); // servo2 on digital pin 4
servoMain3.attach(5); // servo3 on digital pin 5
servoMain4.attach(6); // servo4 on digital pin 6
}
void loop()
{
servoMain1.write(0);
servoMain2.write(90);
servoMain3.write(135);
servoMain4.write(180);
delay(5000);
servoMain1.write(180);
servoMain2.write(135);
servoMain3.write(90);
servoMain4.write(0);
delay(5000);
servoMain1.write(0);
servoMain2.write(90);
servoMain3.write(135);
servoMain4.write(180);
delay(5000);
servoMain1.write(180);
servoMain2.write(135);
servoMain3.write(90);
servoMain4.write(0);
delay(5000);
servoMain1.write(0);
servoMain2.write(90);
servoMain3.write(135);
servoMain4.write(180);
delay(5000);
servoMain1.write(180);
servoMain2.write(135);
servoMain3.write(90);
servoMain4.write(0);
delay(5000);
}
Solicito su valioso apoyo para la consolidacion de ambos codigos.
Nota: es muy posible que se reduzca las lineas de codigo de los servomotores