ayuda en mover un servo motor de 10 en 10 a 180

hola amigos por favor necesito su ayuda en mover un motor en a 180 grados y regrese a 0 sin usar un delay y de 10 en diez con pausa ya que necesito añadirlo a unas funciones en las cuales no puedo usar un delay porque se esta haciendo con un código que se usan dos procesos por lo que no funciona si uso delay

ya intente de mil maneras agradecería su atyuda

Haz intentado la función millis? funciona de forma un tanto similar a "delay"