Mi idea es el arco o arquería, colocar un riel que desplace una barra rígida con una mano para bloquear el balón.
Necesitare sensores de movimiento o proximidad (es mi duda) para localizar el balón y que se mueva el brazo para bloquearlo. No sé cuántas placas de arduino tendría que utilizar, tengo pensado comprar el Arduino Uno R3 (no se cual me recomendarían para mi proyecto).
Quiero que cuando los sensores localicen el balón envíen la señal al micro y que este envié una señal de salida a un motor para desplazar el brazo al lugar donde llegara el balón y bloquearlo.
Necesito que me asesoren, soy un novato en esto. Estudio ing, mecatronica y quiero introducirme al mundo de la robótica pero comenzando con algo pequeño.
pues crear una linea de parejas emisor/receptor de IR unos centímetros antes de la portería, o mejor dos lineas con una separación determinada, (o mejor aun dos semicírculos concentricos) detectas el paso de la pelota y el angulo que lleva, con lo que puedes calcular la posición del portero, e incluso saber si le da tiempo a llegar en función de la velocidad de la pelota y la posición actual del portero
Cuantos centímetros antes?
Esos centimétros determinarán si puede o no llegar a atacar la pelota, yo creo que está complicadito.
Un breve cálculo indica que serían necesarios bastantes centimetros.
Segun wikipedia el tiro penal esta a 11 metros.
Según este estudio 108 jugadores patearon penales, algunos de ellos a 27 m/seg con intención de precisón lo que los hace mas lentos que los que patearon sin esa preocupación.
O sea.. v = d/t => t = d/v = 11 mts / 27m/seg = 0.407 seg o 407mseg
Guauu en 407 mseg con un arco de 7,32 metros de ancho por 2,44 de alto, implica que tienes que moverte rápido no?
Veamos que tiempo nos deja para que se mueva algo sobre rieles.
Si el robot esta al centro tendrá 7.32/2 = 3.66 mts a ambos lados y debería medir 1.22 mts para cubrir equitativamente arriba abajo cualquier punto.
Ahora me doy cuenta que los 407 mseg son para un disparo directo al centro.
A las esquinas el tiempo es mayor.
a los extremos abajo será : hipotenusa de 11 u 3.66 => 11.593 mts para un disparo abajo
En tiempo da 429.4 mseg
Y al ángulo serán 11.847 mts => 438.7 mseg
Entonces resumiendo tenemos
Tiro al centro => 407.0 mseg
Tiro abajo a izq/der => 429.4 mseg
Tiro a los angulos => 438.7 mseg
la dejo picando....
hay que definir la velocidad de reacción del robot para ver cuanto tiempo nos queda para detectar donde va la pelota y entonces saber si llegaremos o no.
Que velocidades crees que podría llegar a tener tu robot. Podría llegar a los extremos que señalo en menos tiempo... hace falta margen para que llegue y lo calcule antes.
Tu estudias mecatrónica asi que es tu campo.
Te das cuenta Go_zalo, porque siempre termino haciendo la misma pregunta? Porque la gente no sabe expresarse bien con lo que desea o pretende. Y en este caso no se trata de alguien que no sepa explicar un proyecto.
Cuesta tanto decir y establecer que el arco será de X/Y dimensiones?
surbyte:
Te das cuenta Go_zalo, porque siempre termino haciendo la misma pregunta? Porque la gente no sabe expresarse bien con lo que desea o pretende. Y en este caso no se trata de alguien que no sepa explicar un proyecto.
Cuesta tanto decir y establecer que el arco será de X/Y dimensiones?
Si disculpame, mi proyecto es a escala pequeña. Pretendo hacer una arqueria de unos 50 cm de alto por unos 70cm de largo. Es solo un proyecto para aprobar un curso. En cuanto a los calculos no tengo problemas en calcular la distacian, velocidad y posicion.
El balon para mi proyecto no ira muy rapido, la cuestion es que nos madaron hacer un juguete robotico donde se use un micro como cerebro y se me ocurrio hacer esta pequeña arqueria. Supongamos que para niños no mayores a 5 años,por esta razon el palon iria a una velocidad muy pequeña.
Solo quiero saber que tipo de sensores me recomendarian, otra cosa, el robot tendria un simple movimiento (izquierda a derecha y derecha a izquierda).
El sistema para mover el brazo rigido ya lo diseñe, Trabajaria con un motro de paso con correas dentadas o algo parecido al sistemas de los carros de impresion. solo me faltaria la parte electronica.
que te parece esto, es muy bueno. Scanner IR
Muy interesante encararlo con este sensor.
Tendrías un 50% de seguir bien la pelota, y en caso de equivocarte vuelves rapidamente a la posición opuesta y de ahi sigues con la busqueda de la pelota.
Supongamos que el que patea la pelota de juguete lo hace a derecha y por programa empiezas a izq. Entonces vas 1grado a derecha y no encuentras nada, entonces vuelves lo mismo a izq. Lo encuentras y asi continuas buscando.
De ese modo tienes siempre distancia y angulo.
Esto es lo que buscaba para sugerirte en tu proyecto, maravilloso modulo de visión robótica CMUcam5 Pixy que le dará un toque de brillantez a tu proyecto.
Es una cámara unida a un procesador ARM, pensada para seguir colores OJO con eso... no cualquier cosa, pero si la pelota es del color asignado puede seguirla, y eso asociado a tu robot dara un arquero inbatible.
surbyte:
Esto es lo que buscaba para sugerirte en tu proyecto, maravilloso modulo de visión robótica CMUcam5 Pixy que le dará un toque de brillantez a tu proyecto.
Es una cámara unida a un procesador ARM, pensada para seguir colores OJO con eso... no cualquier cosa, pero si la pelota es del color asignado puede seguirla, y eso asociado a tu robot dara un arquero inbatible.