...
void loop () {
unsigned long TimeAhora = millis(); // Almacenas valor milis para controlar pongamos un valor 1234 
...
if( vQrdIZQ<700 && vQrdDER<600){
TimeEntrada=TimeAhora; //Guarda el tiempo en que empezó a avanzar, ahora TimeEntrada también vale 1234 
...
TimeT=(TimeT)+(TimeAhora-TimeEntrada); // tiempo total es igual al tiempo total 0 en un principio + (1234-1234) 