leandro78:
in realtà non so se il motorino riesce a percepire incrementi frazionari del tempo di ritardo tra un passo e l'altro o li avverte solo quando superano il millisecondo...
La seconda che hai detto.
Delay accetta solo interi come parametro:
http://arduino.cc/en/Reference/Delay
Se vuoi ridurre il tempi, usa delayMicroseconds:
http://arduino.cc/en/Reference/DelayMicroseconds