In realtà il primo modo a cui avevo pensato per implementare la decelerazione era molto più semplice, con u semplice contatore contavo i passi a ritroso e ad ogni passo incrementavo il valore del ritardo di una certa quantità settabile tramite il potenziometro....però in quel modo non sapevo come fare a calcolare il valore della decelerazione visto che la durata di ciascun passo va variando e quindi la decelerazione non era costante in quel caso...